Autonomous Flight (ROS 2)

Bu paket, sabit kanatlı (fixed-wing) İHA'lar için tam otonom kalkıştan inişe kadar görev takibi, manuel moda geçiş ve sürü uçuş davranışlarını gerçekleştirmek üzere geliştirilmiştir. ROS 2 ve MAVROS altyapısıyla çalışır.

🚀 Özellikler

• Kalkış, rota takibi ve iniş dahil tam görev uçuşu (AUTO.MISSION)
• Manuel moda geçip tekrar otonoma döndüğünde kaldığı yerden devam
• ROS 2 üzerinden görev yükleme (waypoint push)
• Lider-takipçi (sürü uçuşu) uygulaması
• Wi-Fi ile GPS verisi paylaşımı (takipçi, liderle mesafeyi sabit tutar)
• Throttle kontrolü (yaklaşınca yavaşla, uzaklaşınca hızlan)
• Servo ile bomba bırakma
• Görüntü işleme ile mavi kare tespiti

🧱 Kurulum

Bağımlılıklar

• ROS 2 Humble
• MAVROS (ROS 2 versiyonu)
• PX4/ArduPilot uyumlu Pixhawk
• rclpy, mavros_msgs, sensor_msgs

Paket Kurulumu

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/UludagDELTA/autonomous_flight.git
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

📁 Klasör Yapısı

autonomous_flight/
├── launch/
│   ├── leader_launch.py
│   └── follower_launch.py
├── scripts/
│   ├── mission_uploader.py         # Görev yükleyen node
│   ├── gps_publisher.py            # Liderin GPS verisini yayınlayan node
│   ├── follower_throttle.py        # Takipçi throttle kontrolü
│   ├── bomb_servo_control.py       # Servo kontrolüyle bomba bırakma
│   └── detect_blue_square.py       # Mavi kare tespiti (görüntü işleme)
└── README.md

⚙️ Kullanım

1. Lider uçak başlatma:

ros2 launch autonomous_flight leader_launch.py

2. Takipçi uçak başlatma:

ros2 launch autonomous_flight follower_launch.py

📡 Uçuş Senaryosu

• İki uçak sırayla kalkış yapar.
• Her iki uçak aynı görev rotasını takip eder.
• Lider uçak uçuş boyunca GPS verisini /leader/gps_position topiği üzerinden yayınlar.
• Takipçi uçak bu veriyi alır ve aradaki mesafeyi kontrol ederek throttle ayarı yapar.

---

✍️ Geliştirici

ULUTOGAN Takımı – GitHub