MMP (Missile Mission Planning)

ROS2 기반 지형 시각화 및 경로 계획 시스템

📦 패키지 구조

MMP/
├── map/                      # 지형 맵 다운로드 및 추출 도구
├── src/
│   ├── mmp_terrain/          # 지형 데이터 로딩 및 퍼블리싱
│   └── mmp_visualization/    # Rviz 설정 및 시각화
│   └── mmp_path_planning/    # 경로 계획 알고리즘
│   └── mmp_rviz_plugins/     # Rviz custom ui  
└── README.md

🚀 빠른 시작

1. SRTM 원본 데이터 다운로드

먼저 한반도 전체 SRTM 데이터를 다운로드합니다:

python3 map/download_terrain_data.py merged

데이터는 자동으로 map/merged.tif에 저장됩니다.

2. 원하는 지역 추출

인터랙티브 GUI 도구를 사용해서 원하는 영역을 추출합니다:

cd map/
python3 interactive_extract.py

추출된 데이터는 src/mmp_terrain/data/에 저장됩니다.

자세한 사용법은 map/README.md를 참조하세요.

3. ROS2 빌드 (Docker 환경)

추가 예정

4. 실행

# 기본 월드 (dokdo)
ros2 launch mmp_visualization mmp.launch.py

# 다른 월드 지정
ros2 launch mmp_visualization mmp.launch.py world:=korea

🐳 Docker 환경 (추가 예정)

프로젝트는 Docker 컨테이너 내에서 실행됩니다: