Task03 Роберт Смайт СПбГУ

[RSMT98]

Перечислите идеи и коротко обозначьте мысли которые у вас возникали по мере выполнения задания, в частности попробуйте ответить на вопросы:

1. Мы можем получить облако точек и взаимную ориентацию по двум камерам. Почему для выравнивания трёх камер мы использовали резекцию, а не посчитали E матрицу для второй пары камер и не разложили ее?

Потому что масштаб.
Мы же по E восстанавливаем относительное расположение двух камер с точностью до общего масштаба сцены. После разложения E для первых двух камер мы как будто фиксируем произвольный масштаб. Разложив E для одной из двух старых камер и для новой - третьей - камеры мы бы получили реконструкцию с некоторым другим условным масштабом. И вот эти 2 масштаба не понятно как связать между собой. И не приведя всё это как-нибудь к единому масштабу, мы теряем внутреннюю согласованность всех точек и камер и можем в конечном итоге получить не пойми что.
Резекция же сразу согласована с вот этим существующим условным масштабом первых двух камер, ибо она работает по уже имеющимся 3D-точкам, которые уже построены в том самом внутреннем масштабе.

2. Как реализовать выравнивание если мы все же хотим использовать Е матрицу?

Можно попробовать взять уже какую-то выровненную камеру i и новую камеру j, оценить и разложить для этой пары камер E, после чего триангулировать точки в новой локальной системе координат.
После чего можно взять и посмотреть, какие из полученных точек также были ранее триангулированы из камеры i и из какой-то другой выравненной камеры. Так мы получим получим соответствия между некоторыми 3d-точками из ранее существующей системы координат и 3d-точками из новой системы координат.
Теперь по этим соответствиям можно попробовать новую систему перевести в ранее существующую сдвигом начала координат + поворотом осей + масштабом. Ну а это можно сделать умным линалом + RANSAC-ом.

3. Если есть, фидбек по заданию: какая часть больше всего понравилась, где-то слишком сложно/просто (что именно), где-то слишком мало ссылок и тд.

--

Github Actions CI

Run ./build/test_sfm
Running main() from /home/runner/work/PhotogrammetryTasks2026/PhotogrammetryTasks2026/libs/3rdparty/libgtest/googletest/src/gtest_main.cc
[==========] Running 9 tests from 1 test suite.
[----------] Global test environment set-up.
[----------] 9 tests from SFM
[ RUN      ] SFM.EpipolarDist
[       OK ] SFM.EpipolarDist (0 ms)
[ RUN      ] SFM.FmatrixSimple
checkFmatrixSpectralProperty: s:     2.91768  0.00241765 2.07035e-19
checkFmatrixSpectralProperty: s:     1.12307    0.112607 3.18992e-19
[       OK ] SFM.FmatrixSimple (4 ms)
[ RUN      ] SFM.EmatrixSimple
EmatrixSimple: calib: 
[500, 0, 180;
 0, 500, 120;
 0, 0, 1]
checkEmatrixSpectralProperty: s:    15.1743    15.1743 1.5869e-16
[       OK ] SFM.EmatrixSimple (0 ms)
[ RUN      ] SFM.EmatrixDecomposeSimple
EmatrixSimple: calib: 
[500, 0, 180;
 0, 500, 120;
 0, 0, 1]
U:
 -0.487052   0.822541    0.29361
 -0.872347  -0.441879  -0.209172
-0.0423127  -0.358008   0.932759
s:
   15.1743
   15.1743
1.5869e-16
V:
  0.276683  -0.936283   0.216383
 -0.956143  -0.290747 -0.0354621
 0.0961152  -0.197081  -0.975664
R0:
 -0.164903  -0.938487  -0.303395
 -0.984285   0.176284 -0.0103127
 0.0631621   0.296926  -0.952809
R1:
 0.291968  0.917663 -0.269535
 0.893763 -0.161449  0.418476
 0.340504 -0.363082 -0.867311
t0:
  0.29361
-0.209172
 0.932759
decomposeEMatrix: count: 3
decomposeEMatrix: count: 0
decomposeEMatrix: count: 5
decomposeEMatrix: count: 0
best idx: 2
P0: 
[1, 0, 0, 0;
 0, 1, 0, 0;
 0, 0, 1, 0]
P1: 
[0.2919675818459764, 0.9176633324633562, -0.2695346719872257, 0.2936099125555494;
 0.8937626487259469, -0.1614489709549621, 0.4184764718833833, -0.2091722198479536;
 0.3405044183169926, -0.3630815859140092, -0.8673110763023697, 0.9327594554294276]
E: 
[-13.60947592705608, 3.407140081965111, -3.142149574241619;
 2.592282953171499, 14.47688694528778, 0.04873110639308846;
 4.865252869046936, 2.173971505193542, 1]
E1: 
[-13.60947592705607, 3.407140081965105, -3.142149574241618;
 2.592282953171504, 14.47688694528777, 0.04873110639309083;
 4.865252869046937, 2.173971505193541, 1]
E2: 
[-13.60947592705607, 3.407140081965105, -3.142149574241618;
 2.592282953171504, 14.47688694528777, 0.04873110639309083;
 4.865252869046937, 2.173971505193541, 1]
RMS1: 5.17587e-15
RMS2: 5.17587e-15
RMS3: 0
[       OK ] SFM.EmatrixDecomposeSimple (0 ms)
[ RUN      ] SFM.TriangulationSimple
P1:
[0.7071067811865476, 0, 0.7071067811865475, -1.414213562373095;
 0, 1, 0, 0;
 -0.7071067811865475, 0, 0.7071067811865476, 1.414213562373095]
x2:
[0, 0, 2]
x3:
[-2.22045e-16, 0, 2.82843]
X1:
[-5.55112e-17, 6.25241e-17, 0.894427, 0.447214]
|X - X1| = 9.07642e-16
[       OK ] SFM.TriangulationSimple (0 ms)
[ RUN      ] SFM.FmatrixMatchFiltering
detecting points...
matching points...
filtering matches GMS...
Get total 4728 matches.
filtering matches F...
estimateFMatrixRANSAC : support: 36/16740
F info:
F:
-1.99314e-06 -2.98923e-07   0.00267016
-3.30003e-06   1.1353e-06   0.00142591
  0.00699122  -0.00150765      -4.6698
U:
0.000571793    0.864521    0.502596
0.000305348   -0.502596    0.864521
         -1 0.000340861 0.000551361
s:
    4.66981
2.67935e-06
4.54755e-22
V:
-0.00149711    0.865323    0.501212
 0.00032285   -0.501212    0.865324
   0.999999   0.0014573 0.000471001
estimateFMatrixRANSAC : support: 161/16740
F info:
F:
1.79108e-07 -2.3734e-06  0.00388827
1.56736e-06 6.52398e-07 -0.00187446
-0.00276057 0.000228424    0.992958
U:
  0.00391577     0.949169    -0.314742
 -0.00188772    -0.314737    -0.949177
    0.999991  -0.00431091 -0.000559332
s:
   0.992971
1.20784e-05
3.76199e-23
V:
-0.00278008    0.958512    0.285039
0.000230029   -0.285039    0.958516
   0.999996  0.00273032 0.000571948
estimateFMatrixRANSAC : support: 702/16740
F info:
F:
-1.05274e-06  -1.7083e-06   0.00200721
 2.81291e-06 -1.30313e-08  -0.00158411
 -0.00258672   0.00122008     0.459353
U:
 0.00436942   -0.859055    0.511865
-0.00344841    0.511854    0.859065
   0.999985  0.00551874 0.000725867
s:
   0.459369
1.44744e-05
2.99709e-22
V:
-0.00563098   -0.824304     0.56612
 0.00265593    0.566115    0.824322
   0.999981 -0.00614532 0.000998483
estimateFMatrixRANSAC : support: 708/16740
F info:
F:
-1.73284e-08  1.96407e-07 -0.000321538
-2.83811e-07 -2.03363e-07  -0.00176135
 0.000303022   0.00246415    -0.422109
U:
-0.000761711    -0.158258     0.987397
 -0.00417256    -0.987389     -0.15826
   -0.999991   0.00424052 -9.17623e-05
s:
    0.42212
1.07343e-05
2.86428e-22
V:
-0.000717847     0.146068    -0.989274
 -0.00583752     0.989257      0.14607
    0.999983   0.00587976  0.000142539
estimateFMatrixRANSAC : support: 774/16740
F info:
F:
-6.94072e-07  6.17891e-06   -0.0111038
-7.71788e-06 -2.23191e-07   0.00339399
   0.0150075  -0.00228695     -1.59183
U:
  -0.0069747    -0.974444    -0.224524
  0.00213193     0.224514    -0.974468
   -0.999973   0.00727529 -0.000511521
s:
    1.59194
0.000110492
7.24112e-22
V:
-0.00942693    0.978605    0.205534
 0.00143651   -0.205529     0.97865
   0.999955  0.00952091 0.000531738
estimateFMatrixRANSAC : support: 1192/16740
F info:
F:
  2.6333e-07 -7.49528e-06    0.0138147
 7.50784e-06  5.81979e-07  -0.00617201
  -0.0144171   0.00494795     0.528133
U:
  0.0261251    0.919441    0.392359
 -0.0116724   -0.392185    0.919812
   0.999591  -0.0286099 0.000486166
s:
   0.528569
0.000436092
1.49256e-20
V:
 -0.0272648    0.939644    0.341066
 0.00935682   -0.340938    0.940039
   0.999584   0.0288212 0.000503523
estimateFMatrixRANSAC : support: 1526/16740
F info:
F:
-1.09047e-08  8.52117e-07  -0.00130338
-9.83958e-07  -2.2202e-07 -0.000904902
  0.00151968   0.00168957    -0.640513
U:
-0.00203487   -0.703963   -0.710234
-0.00141275   -0.710233    0.703966
  -0.999997  0.00243586 0.000450705
s:
   0.640519
5.73818e-06
 3.3266e-22
V:
-0.00237257     0.76823   -0.640169
-0.00263781    0.640164    0.768234
   0.999994  0.00351133 0.000507609
estimateFMatrixRANSAC : support: 2534/16740
F info:
F:
-6.02029e-09  -4.1112e-07  0.000537418
 2.53543e-07  1.57427e-08   -0.0018958
-0.000307099    0.0019924    -0.115101
U:
  0.00466703     0.261596    -0.965166
  -0.0164632    -0.965026    -0.261638
   -0.999854    0.0171108 -0.000197089
s:
   0.115136
3.44167e-05
4.21802e-22
V:
 0.00266685   -0.159834     0.98714
 -0.0173023    0.986989    0.159857
   0.999847   0.0175061 0.000133347
estimateFMatrixRANSAC : support: 2712/16740
F info:
F:
-3.71084e-08 -1.29314e-07  -0.00021451
  4.8267e-07 -1.60783e-07   0.00354292
-0.000222955  -0.00315833    -0.315999
U:
-0.000678725    0.0565424       0.9984
     0.01121    -0.998337    0.0565464
   -0.999937   -0.0112304 -4.37568e-05
s:
   0.316034
3.56816e-05
3.48605e-22
V:
 0.000705448    0.0566093     0.998396
  0.00999298     0.998346   -0.0566135
     0.99995   -0.0100169 -0.000138586
estimateFMatrixRANSAC : support: 2769/16740
F info:
F:
-6.33213e-09 -6.04422e-08  1.15584e-05
 2.36108e-07  2.08382e-08   0.00200731
-0.000259429  -0.00217836     0.148175
U:
  7.7987e-05   0.00370662     0.999993
   0.0135427     0.999901  -0.00370733
    0.999908   -0.0135429 -2.77819e-05
s:
   0.148205
2.97623e-05
2.98271e-23
V:
 -0.00175029      0.12598     0.992031
   -0.014697     0.991922    -0.125993
     0.99989    0.0148004 -0.000115379
estimateFMatrixRANSAC : support: 3514/16740
F info:
F:
-2.65624e-09  3.11658e-07 -0.000483287
 1.68112e-08 -5.98966e-08   0.00293541
-3.19362e-07  -0.00298911     0.136991
U:
-0.00352542   -0.157878    0.987452
  0.0214126     0.98722    0.157917
   0.999765  -0.0217006 9.97917e-05
s:
   0.137056
6.47727e-05
2.71086e-23
V:
-2.32692e-06  0.000369694            1
  -0.0218044     0.999762 -0.000369657
    0.999762    0.0218044 -5.73458e-06
estimateFMatrixRANSAC : support: 4421/16740
F info:
F:
 -1.7192e-09   7.5425e-08 -0.000121789
 6.81167e-08 -3.09281e-09   0.00166129
-7.24598e-05  -0.00176299     0.104843
U:
 -0.00116116   -0.0704325    -0.997516
    0.015839      0.99739   -0.0704421
    0.999874   -0.0158814 -4.25526e-05
s:
   0.104872
2.80209e-05
 2.7752e-22
V:
-0.000690841     0.043497     0.999053
  -0.0168088     0.998912   -0.0435025
    0.999858     0.016823 -4.10443e-05
estimateFMatrixRANSAC : best support: 4421/16740
estimateFMatrixRANSAC : support: 1595/4728
F info:
F:
 1.46208e-07 -2.36087e-06   0.00462045
 2.26085e-06  5.90673e-07  -0.00430397
 -0.00480864   0.00244122      1.60401
U:
 0.00288049    0.796057    0.605215
 -0.0026832   -0.605209    0.796062
   0.999992 -0.00391697 0.000392681
s:
    1.60404
2.11754e-05
4.35991e-22
V:
-0.00299782    0.830368    0.557207
 0.00152191   -0.557205    0.830373
   0.999994  0.00333733 0.000406657
estimateFMatrixRANSAC : support: 2417/4728
F info:
F:
-6.37673e-08  1.29835e-06  -0.00245886
-1.13583e-06 -2.94499e-07   0.00582353
   0.0024918  -0.00498983    -0.835157
U:
-0.00294397   -0.414653    0.909975
 0.00697247    0.909948    0.414664
  -0.999971  0.00756553 0.000212302
s:
   0.835199
4.24872e-05
1.69299e-21
V:
 -0.0029834    0.420002    0.907518
 0.00597424   -0.907499    0.420012
   0.999978   0.0066748 0.000198244
estimateFMatrixRANSAC : support: 2527/4728
F info:
F:
 4.00427e-08 -1.93388e-07  0.000545515
-6.67369e-08  9.75978e-08  -0.00183402
-0.000200918   0.00165585     0.084163
U:
 0.00647739   -0.289018   -0.957302
 -0.0217771    0.957054    -0.28909
   0.999742   0.0227198 -9.4765e-05
s:
  0.0842012
3.80614e-05
8.85411e-22
V:
 -0.00238553    -0.121915     0.992538
   0.0196603     0.992343     0.121939
    0.999804   -0.0198044 -2.96277e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 3225/4728
F info:
F:
 6.18884e-09  4.04634e-08  1.11972e-05
 2.66086e-07  9.02225e-08   0.00318041
-0.000446994  -0.00373522      0.52109
U:
2.14859e-05  0.00527461    0.999986
 0.00610294    0.999967 -0.00527464
   0.999981 -0.00610297 1.07054e-05
s:
   0.521114
 2.3082e-05
1.47345e-24
V:
-0.000857748     0.129716     0.991551
 -0.00716762     0.991525    -0.129719
    0.999974   0.00721833 -7.92772e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 3747/4728
F info:
F:
-4.82094e-09   1.6577e-07 -0.000277099
 2.31384e-07  1.93911e-08    0.0044155
-0.000258802  -0.00479408     0.377252
U:
-0.000734356     -0.05967     0.998218
   0.0117017     0.998149    0.0596745
    0.999931   -0.0117247  3.47578e-05
s:
   0.377308
5.63177e-05
4.81788e-22
V:
-0.000685863    0.0579855     0.998317
  -0.0127051     0.998236   -0.0579895
    0.999919    0.0127235 -5.20599e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4073/4728
F info:
F:
 2.57174e-09 -8.25945e-08  0.000140878
 -1.0417e-07 -6.65287e-10  -0.00196047
 0.000117042   0.00210536     -0.15327
U:
0.000918909   0.0686223    0.997642
 -0.0127875    -0.99756   0.0686285
  -0.999918   0.0128204 3.91597e-05
s:
   0.153297
2.70368e-05
2.48374e-24
V:
-0.000763425    0.0593492     0.998237
  -0.0137328     0.998143   -0.0593541
    0.999905    0.0137539 -5.30212e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4118/4728
F info:
F:
 2.52178e-09 -9.78366e-08  0.000160527
-1.07164e-07  2.87694e-09  -0.00219898
 0.000119751   0.00234853    -0.159385
U:
 0.00100686   0.0698095     0.99756
 -0.0137923   -0.997464   0.0698167
  -0.999904    0.013829 4.14715e-05
s:
   0.159418
3.25194e-05
1.56255e-22
V:
-0.000751095    0.0542167     0.998529
  -0.0147305      0.99842   -0.0542219
    0.999891    0.0147496 -4.87329e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4129/4728
F info:
F:
 2.14274e-09 -5.58799e-08  0.000100074
-9.13174e-08 -1.36887e-09  -0.00167276
 9.97244e-05   0.00179059     -0.11948
U:
0.000837314    0.057492    0.998346
 -0.0139958   -0.998248   0.0574981
  -0.999902   0.0140208 3.11998e-05
s:
   0.119505
2.51507e-05
8.36094e-24
V:
-0.000834385    0.0592229     0.998244
  -0.0149819     0.998132   -0.0592287
    0.999887     0.015005 -5.44466e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4144/4728
F info:
F:
 1.70602e-09 -6.34472e-08  0.000105219
-6.75061e-08  3.08871e-09  -0.00157525
  6.9854e-05   0.00166976   -0.0967904
U:
 0.00108663   0.0643255    0.997928
 -0.0162678   -0.997796   0.0643346
  -0.999867    0.016304 3.78002e-05
s:
  0.0968177
2.72473e-05
6.02563e-22
V:
-0.000721393    0.0442747     0.999019
  -0.0172441      0.99887   -0.0442805
    0.999851    0.0172591 -4.28991e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4149/4728
F info:
F:
-1.31724e-09  4.66771e-08 -7.75027e-05
 5.72051e-08 -1.11924e-09   0.00117027
-6.22422e-05  -0.00124816    0.0806108
U:
-0.000961118   -0.0635183      0.99798
   0.0145125     0.997875    0.0635255
    0.999894   -0.0145443  3.72642e-05
s:
  0.0806291
1.81772e-05
1.01523e-23
V:
-0.000771865    0.0529474     0.998597
  -0.0154786     0.998477    -0.052953
     0.99988    0.0154978 -4.88639e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4150/4728
F info:
F:
 1.70976e-09 -5.31076e-08   9.1179e-05
-7.12095e-08 -1.89928e-09  -0.00143245
 7.63564e-05   0.00153397    -0.100635
U:
0.000905744   0.0610937    0.998132
 -0.0142294    -0.99803   0.0611004
  -0.999898   0.0142582 3.46319e-05
s:
   0.100657
2.19036e-05
6.29094e-24
V:
-0.000758495    0.0529537     0.998597
  -0.0152381      0.99848   -0.0529591
    0.999884    0.0152569 -4.95716e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4151/4728
F info:
F:
-1.35257e-09  5.11371e-08 -8.42889e-05
 6.46617e-08 -2.01897e-09   0.00136851
-7.07763e-05  -0.00145454    0.0890709
U:
-0.000945957   -0.0591972     0.998246
   0.0153584     0.998128    0.0592048
    0.999882   -0.0153874   3.5013e-05
s:
  0.0890934
2.24094e-05
1.29141e-23
V:
-0.000794301    0.0514823     0.998674
  -0.0163241      0.99854   -0.0514884
    0.999866    0.0163434 -4.72629e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4152/4728
F info:
F:
  1.2625e-09  -5.2369e-08  8.43759e-05
-6.21884e-08  7.50599e-10  -0.00128955
 6.95244e-05   0.00137761   -0.0906108
U:
0.000930889   0.0626315    0.998036
  -0.014227   -0.997935   0.0626384
  -0.999898   0.0142574 3.79055e-05
s:
  0.0906305
1.96677e-05
8.52847e-24
V:
-0.000767031    0.0535588     0.998564
  -0.0151988     0.998449   -0.0535643
    0.999884     0.015218 -4.81867e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4153/4728
F info:
F:
 -2.4575e-09  6.93858e-08 -0.000120583
 9.81383e-08  6.28508e-10   0.00190126
-0.000103446  -0.00203364     0.133529
U:
-0.000902751   -0.0609052    -0.998143
   0.0142337     0.998042   -0.0609119
    0.999898   -0.0142623 -3.40744e-05
s:
   0.133559
2.90469e-05
 1.0762e-23
V:
-0.000774444    0.0541699     0.998531
  -0.0152251     0.998415   -0.0541754
    0.999884    0.0152447 -5.15238e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4154/4728
F info:
F:
 -2.4792e-09  7.80511e-08 -0.000133577
 1.04166e-07 -3.93354e-11   0.00209403
-0.000112139  -0.00223687     0.145636
U:
-0.000916898   -0.0612409    -0.998123
   0.0143736     0.998019   -0.0612478
    0.999896   -0.0144028 -3.48264e-05
s:
   0.145668
3.22621e-05
3.99435e-25
V:
-0.000769738    0.0532897     0.998579
  -0.0153543     0.998461   -0.0532952
    0.999882    0.0153735 -4.96747e-05
estimateFMatrixRANSAC : best support: 4154/4728
n matches gms: 4728
n matches F: 4499
n matches gms + F: 4152
[       OK ] SFM.FmatrixMatchFiltering (64110 ms)
[ RUN      ] SFM.RelativePosition2View
detecting points...
matching points...
filtering matches GMS...
Get total 4764 matches.
estimateFMatrixRANSAC : support: 19/4764
F info:
F:
 2.38105e-06  8.71558e-07   -0.0029853
-4.33314e-06 -4.08842e-07    0.0034322
   0.0056528   0.00100067     -5.27162
U:
-0.000566297    -0.782418     0.622753
 0.000651071    -0.622753    -0.782418
          -1  3.76244e-05 -0.000862074
s:
    5.27162
1.11827e-06
7.98831e-22
V:
 -0.00107231     0.937325     0.348455
-0.000189822    -0.348455     0.937325
    0.999999  0.000938957  0.000551576
estimateFMatrixRANSAC : support: 1999/4764
F info:
F:
 5.50233e-07 -1.06273e-05    0.0199986
 1.08596e-05 -2.51782e-08   -0.0127804
  -0.0218313     0.014165     -1.73132
U:
   0.0115475    -0.825455     -0.56435
 -0.00737943     0.564302    -0.825536
   -0.999906   -0.0136974 -0.000424872
s:
    1.73168
0.000356648
1.10848e-21
V:
  0.0126058     0.85436    0.519528
-0.00817924   -0.519464    0.854453
   0.999887  -0.0150204 0.000439764
estimateFMatrixRANSAC : support: 2602/4764
F info:
F:
 8.17063e-10  1.81977e-07 -0.000276429
 9.31318e-08 -2.64597e-08   0.00220336
-0.000153943   -0.0023409     0.228678
U:
 -0.00120864    -0.116719    -0.993164
  0.00963373     0.993118    -0.116725
    0.999953  -0.00970896 -7.58871e-05
s:
   0.228701
2.27369e-05
3.42819e-22
V:
-0.000673083    0.0697994     0.997561
  -0.0102352     0.997508   -0.0698026
    0.999947    0.0102572 -4.30033e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 2892/4764
F info:
F:
  2.2262e-08  3.92612e-07  -0.00049062
-4.87478e-08 -2.52395e-08   0.00237212
 -8.7403e-05  -0.00257483     0.319076
U:
-0.00153749   -0.183393    0.983038
 0.00743363     0.98301    0.183399
   0.999971 -0.00758952 0.000148096
s:
   0.319096
1.94552e-05
7.76308e-24
V:
-0.000273902    0.0314232     0.999506
 -0.00806893     0.999474   -0.0314244
    0.999967   0.00807355  2.02058e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 3169/4764
F info:
F:
-1.68333e-09  4.93374e-08 -8.47726e-05
 3.44171e-08  1.03793e-08   0.00210837
 1.44282e-05  -0.00222319     0.063942
U:
-0.00132348   -0.039476     0.99922
  0.0329155    0.998677   0.0394981
   0.999457  -0.0329421 2.23593e-05
s:
  0.0640154
7.32903e-05
1.59868e-22
V:
 0.000225282  -0.00601522     0.999982
  -0.0347101     0.999379   0.00601942
    0.999397    0.0347108 -1.63534e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 3305/4764
F info:
F:
-4.09935e-09 -5.77682e-08  2.00629e-05
 3.47022e-07 -1.11824e-08   0.00364058
-0.000383395  -0.00379989     0.130387
U:
 0.000153694   0.00496454     0.999988
   0.0278867     0.999599  -0.00496689
    0.999611   -0.0278871 -1.51878e-05
s:
   0.130493
0.000106575
1.84743e-26
V:
 -0.00293683     0.103576     0.994617
  -0.0291081     0.994191    -0.103617
    0.999572    0.0292557 -9.51258e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 3636/4764
F info:
F:
-3.20492e-09  1.26128e-07 -0.000206083
 5.72679e-08 -5.94349e-09   0.00185548
 -4.5418e-05  -0.00198111     0.142485
U:
-0.00144596   -0.105599    0.994408
  0.0130186    0.994323    0.105609
   0.999914  -0.0130985 6.29928e-05
s:
   0.142511
 2.5941e-05
3.51414e-23
V:
-0.000318666    0.0251413     0.999684
  -0.0139002     0.999587   -0.0251433
    0.999903    0.0139038  -3.0935e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 3653/4764
F info:
F:
 -1.7165e-09 -1.37329e-08 -5.18288e-06
  1.3098e-07  7.23602e-09   0.00151655
-0.000142702  -0.00162265    0.0872338
U:
-5.93811e-05  -0.00390289     0.999992
   0.0173762     0.999841   0.00390333
    0.999849   -0.0173763 -8.44577e-06
s:
  0.0872622
2.83284e-05
2.94978e-23
V:
 -0.00163505    0.0921549     0.995743
  -0.0185923      0.99557   -0.0921693
    0.999826    0.0186638 -8.55595e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 3782/4764
F info:
F:
 2.96635e-09 -7.26126e-08  0.000130483
-8.39399e-08 -2.23098e-09  -0.00155971
 8.67675e-05   0.00168243    -0.129658
U:
  0.00100613    0.0798001     -0.99681
  -0.0120265    -0.996738   -0.0798065
   -0.999927    0.0120685 -4.31274e-05
s:
   0.129678
 2.0334e-05
7.43234e-24
V:
-0.000669041    0.0556237     0.998452
  -0.0129729     0.998367   -0.0556277
    0.999916    0.0129901 -5.36546e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 3953/4764
F info:
F:
-3.34624e-09  1.39209e-07 -0.000227277
 1.12716e-07 -8.32729e-09   0.00262895
-0.000121126  -0.00279867     0.189989
U:
 -0.0011959  -0.0825829    0.996583
  0.0138331    0.996487   0.0825915
   0.999904  -0.0138846 4.93253e-05
s:
   0.190028
3.88842e-05
6.07048e-23
V:
 -0.00063734    0.0461466     0.998934
  -0.0147263     0.998826   -0.0461509
    0.999891      0.01474 -4.29753e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4057/4764
F info:
F:
 1.90883e-09 -5.81496e-08  0.000100474
-7.19022e-08 -8.37637e-11  -0.00136908
  7.9507e-05    0.0014684    -0.105321
U:
0.000953722   0.0701613    0.997535
 -0.0129955   -0.997451   0.0701678
  -0.999915   0.0130304 3.95071e-05
s:
    0.10534
1.91637e-05
2.20373e-24
V:
-0.000754692    0.0578104     0.998327
  -0.0139384      0.99823   -0.0578153
    0.999903    0.0139587 -5.24272e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4119/4764
F info:
F:
 1.77094e-09 -6.35202e-08  0.000105446
-7.43679e-08   1.4625e-09  -0.00154909
 8.06045e-05   0.00165237    -0.107093
U:
 0.000984294    0.0652691    -0.997867
    -0.01446    -0.997762   -0.0652765
   -0.999895    0.0144934 -3.83021e-05
s:
   0.107117
 2.3978e-05
8.08053e-23
V:
-0.000752402    0.0518205     0.998656
  -0.0154243     0.998537   -0.0518259
    0.999881    0.0154425 -4.79918e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4120/4764
F info:
F:
 -2.0516e-09  5.68096e-08 -0.000100554
 7.79037e-08  1.78445e-09    0.0015708
-8.12743e-05  -0.00167892     0.107047
U:
-0.000939026   -0.0615802     0.998102
   0.0146687     0.997994    0.0615874
    0.999892   -0.0146987  3.38382e-05
s:
   0.107071
2.47121e-05
1.18663e-23
V:
-0.000758973    0.0514931     0.998673
  -0.0156787      0.99855   -0.0514987
    0.999877    0.0156969 -4.94707e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4122/4764
F info:
F:
-2.10739e-09  6.23688e-08 -0.000108249
 8.75038e-08   1.6612e-09   0.00176761
-9.24008e-05  -0.00188913     0.119736
U:
-0.00090375  -0.0588911    0.998264
  0.0147573    0.998155   0.0588981
   0.999891  -0.0147849 3.30091e-05
s:
   0.119764
2.79698e-05
3.38493e-23
V:
 -0.00077143    0.0519704     0.998648
   -0.015772     0.998524   -0.0519761
    0.999875    0.0157908 -4.93882e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4123/4764
F info:
F:
 1.14653e-09 -4.58484e-08   7.6145e-05
-5.31912e-08  5.72116e-10  -0.00122391
 5.80551e-05   0.00129991   -0.0761435
U:
 0.000999609    0.0599055    -0.998204
   -0.016067    -0.998074   -0.0599139
    -0.99987     0.016098 -3.51807e-05
s:
  0.0761645
 2.0949e-05
5.64319e-23
V:
-0.000762123    0.0471492     0.998888
  -0.0170649     0.998742   -0.0471553
    0.999854    0.0170819 -4.34336e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4124/4764
F info:
F:
 1.61456e-09 -5.93808e-08  9.79594e-05
-7.45082e-08  1.76068e-11  -0.00156755
 8.07104e-05   0.00167272    -0.104601
U:
 0.000936168    0.0600077    -0.998197
  -0.0149804    -0.998085    -0.060015
   -0.999887    0.0150096 -3.54349e-05
s:
   0.104626
2.51395e-05
9.16406e-25
V:
-0.000771318    0.0511504     0.998691
  -0.0159858     0.998563   -0.0511562
    0.999872    0.0160043 -4.74701e-05
estimateFMatrixRANSAC : best support: 4124/4764
U:
  0.115926 -0.0274359   0.992879
  0.021523   0.999453  0.0251046
 -0.993025  0.0184594   0.116453
s:
    5.86665
    5.86665
5.36065e-18
V:
0.00221568   0.141541    0.98993
  0.999716 -0.0238093  0.0011667
 0.0237347   0.989646  -0.141554
R0:
   0.966411  -0.0235096   -0.255922
  0.0240199    0.999711  -0.0011321
   0.255875 -0.00505316    0.966697
R1:
    0.99935   0.0258264  -0.0251694
  0.0256837   -0.999652 -0.00597522
 -0.0253149  0.00532489   -0.999665
t0:
 0.992879
0.0251046
 0.116453
decomposeEMatrix: count: 4763
decomposeEMatrix: count: 1
decomposeEMatrix: count: 0
decomposeEMatrix: count: 0
best idx: 0
P0: 
[1, 0, 0, 0;
 0, 1, 0, 0;
 0, 0, 1, 0]
P1: 
[0.9664114015409635, -0.02350962796352785, -0.2559224499035733, 0.9928789018388473;
 0.02401989585161317, 0.9997108396744904, -0.001132095668578803, 0.02510462254582737;
 0.2558750624326414, -0.005053160431023813, 0.9666966525207119, 0.116452755270609]
Camera positions: 
R0:
[1, 0, 0;
 0, 1, 0;
 0, 0, 1]
O0: [0, 0, 0]
R1:
[0.9664114015409635, -0.02350962796352785, -0.2559224499035733;
 0.02401989585161317, 0.9997108396744904, -0.001132095668578803;
 0.2558750624326414, -0.005053160431023813, 0.9666966525207119]
O1: [-0.9899298575307982, -0.001166695234915693, 0.1415539331537012]
relative_cos_vals: [0.966697, -0.141554, -0.390186]
exporting point cloud...
exporting 4768 points...
[       OK ] SFM.RelativePosition2View (23016 ms)
[ RUN      ] SFM.Resection
detecting points...
matching points...
filtering matches GMS...
Get total 4711 matches.
estimateFMatrixRANSAC : support: 1592/4711
F info:
F:
 6.51211e-08  1.05534e-05   -0.0162677
 -1.2438e-05 -2.27112e-07   0.00374982
   0.0194863  -0.00324914    -0.323901
U:
  -0.0499725    -0.975812    -0.212823
   0.0115214     0.212512    -0.977091
   -0.998684    0.0512797 -0.000622962
s:
    0.32493
   0.001014
1.61517e-20
V:
 -0.0598922     0.98278    0.174801
 0.00998471   -0.174517    0.984604
   0.998155   0.0607154 0.000639443
estimateFMatrixRANSAC : support: 4033/4711
F info:
F:
  -3.053e-09  8.02325e-08 -0.000141971
 1.01586e-07 -1.42949e-09   0.00212662
-9.88941e-05  -0.00226037     0.131415
U:
-0.00107987  -0.0644249    0.997922
  0.0161755    0.997791    0.064434
   0.999869  -0.0162115 3.53808e-05
s:
   0.131452
3.66825e-05
4.35099e-24
V:
-0.000752211    0.0464739     0.998919
  -0.0171932     0.998771     -0.04648
    0.999852    0.0172096 -4.77485e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4050/4711
F info:
F:
-2.48274e-09  7.64457e-08   -0.0001306
 9.48299e-08 -4.28977e-10   0.00180106
-0.000103803  -0.00193065     0.136783
U:
-0.000954525   -0.0693326     0.997593
   0.0131635     0.997506    0.0693391
    0.999913    -0.013198  3.94851e-05
s:
   0.136809
2.55196e-05
1.45441e-24
V:
-0.000758667    0.0573972     0.998351
  -0.0141108     0.998251   -0.0574022
      0.9999    0.0141311  -5.2579e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4088/4711
F info:
F:
  1.2846e-09  -5.8829e-08  9.33861e-05
-6.14692e-08  2.80878e-09  -0.00141673
 6.70433e-05   0.00150468   -0.0910417
U:
  0.00102536    0.0632765    -0.997996
  -0.0155552    -0.997874   -0.0632848
   -0.999878    0.0155889 -3.89009e-05
s:
  0.0910652
 2.3479e-05
5.34921e-22
V:
-0.000736112    0.0471293     0.998889
  -0.0165211     0.998752    -0.047135
    0.999863    0.0165374 -4.34334e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4089/4711
F info:
F:
-1.77975e-09  5.53734e-08 -9.42231e-05
 6.88087e-08   1.7541e-10   0.00140056
-7.22473e-05  -0.00149706    0.0971258
U:
-0.000969791   -0.0645673    -0.997913
   0.0144152     0.997809   -0.0645746
    0.999896   -0.0144477 -3.69184e-05
s:
  0.0971475
2.16569e-05
1.14626e-24
V:
-0.000743599     0.051373     0.998679
  -0.0154086      0.99856   -0.0513784
    0.999881    0.0154265  -4.9058e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4090/4711
F info:
F:
 1.37714e-09 -4.98683e-08    8.184e-05
-5.87858e-08  7.52822e-10  -0.00123472
 6.26457e-05   0.00131766   -0.0837137
U:
0.000977279   0.0635821    0.997976
 -0.0147441   -0.997867   0.0635896
  -0.999891   0.0147764 3.77331e-05
s:
  0.0837332
1.94937e-05
4.07693e-24
V:
-0.000748066    0.0504996     0.998724
  -0.0157347       0.9986   -0.0505052
    0.999876    0.0157524 -4.75805e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4091/4711
F info:
F:
 1.81203e-09 -7.63587e-08    0.0001229
-8.37219e-08  3.17385e-09  -0.00180671
 9.23902e-05   0.00192527    -0.124797
U:
0.000984469   0.0651461    0.997875
 -0.0144721    -0.99777   0.0651535
  -0.999895   0.0145055 3.94696e-05
s:
   0.124825
2.79586e-05
4.47198e-22
V:
-0.000740068    0.0509261     0.998702
  -0.0154221     0.998583   -0.0509315
    0.999881    0.0154398 -4.63689e-05
estimateFMatrixRANSAC : best support: 4091/4711
U:
 0.0270759  -0.116462  -0.992826
 -0.999529 -0.0175379 -0.0252015
-0.0144771    0.99304  -0.116882
s:
    5.88559
    5.88559
6.74411e-18
V:
  -0.141656 -0.00165036   -0.989915
  0.0198834   -0.999802 -0.00117844
  -0.989716  -0.0198498     0.14166
R0:
  0.999355  0.0259249 -0.0248425
 0.0257821  -0.999649 -0.0060529
-0.0249907 0.00540851  -0.999673
R1:
   0.966271  -0.0235849   -0.256445
  0.0241125    0.999709 -0.00108719
   0.256396 -0.00513303    0.966558
t0:
 -0.992826
-0.0252015
 -0.116882
decomposeEMatrix: count: 0
decomposeEMatrix: count: 0
decomposeEMatrix: count: 1
decomposeEMatrix: count: 4710
best idx: 3
P0: 
[1, 0, 0, 0;
 0, 1, 0, 0;
 0, 0, 1, 0]
P1: 
[0.9662709029463595, -0.02358492187000568, -0.2564454982634963, 0.9928260474098254;
 0.0241125397391891, 0.999708659282507, -0.001087190368783313, 0.02520146620248066;
 0.25639642654794, -0.005133031848495864, 0.9665580812540389, 0.1168816738664724]
Camera positions: 
R0:
[1, 0, 0;
 0, 1, 0;
 0, 0, 1]
O0: [0, 0, 0]
R1:
[0.9662709029463595, -0.02358492187000568, -0.2564454982634963;
 0.0241125397391891, 0.999708659282507, -0.001087190368783313;
 0.25639642654794, -0.005133031848495864, 0.9665580812540389]
O1: [-0.9899146361629556, -0.001178441876105962, 0.1416602427821869]
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 1/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 12/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 16/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 4117/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 4121/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 4127/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 4129/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 4131/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 4138/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : best support: 4138/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 544/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 981/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 2105/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 2696/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 4123/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 4128/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 4129/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 4130/4711
estimateCameraMatrixRANSAC : best support: 4130/4711
[       OK ] SFM.Resection (61703 ms)
[ RUN      ] SFM.ReconstructNViews
detecting points...
matching points...
flann matching...
filtering matches GMS...
Get total 4648 matches.
flann matching...
filtering matches GMS...
Get total 2065 matches.
flann matching...
filtering matches GMS...
Get total 4511 matches.
flann matching...
filtering matches GMS...
Get total 4870 matches.
flann matching...
filtering matches GMS...
Get total 2359 matches.
flann matching...
filtering matches GMS...
Get total 5055 matches.
estimateFMatrixRANSAC : support: 186/4648
F info:
F:
-1.11918e-08  2.93383e-07 -0.000672154
-2.38296e-08  1.36767e-07  -0.00144287
 6.71957e-06   0.00107504     0.433637
U:
 -0.00155002     0.466693     0.884418
 -0.00332733     0.884412    -0.466695
    0.999993   0.00366614 -0.000181988
s:
   0.433642
4.19914e-06
1.04913e-23
V:
 1.54958e-05 -0.000396137            1
  0.00247908     0.999997  0.000396098
    0.999997  -0.00247908 -1.64778e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4050/4648
F info:
F:
-1.33009e-09  6.29395e-08 -0.000100479
 6.68298e-08 -7.20045e-10   0.00147106
-7.60837e-05  -0.00157141     0.104261
U:
-0.000963425   -0.0653207     0.997864
   0.0141048     0.997764    0.0653278
      0.9999   -0.0141376  3.99375e-05
s:
   0.104283
 2.2243e-05
3.13741e-22
V:
-0.000729507    0.0513603      0.99868
  -0.0150672     0.998566   -0.0513655
    0.999886    0.0150848  -4.5395e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4052/4648
F info:
F:
2.64491e-09 -9.4571e-08 0.000157987
-1.0813e-07 3.15519e-09 -0.00228765
 0.00011716  0.00243667   -0.155991
U:
 0.00101245   0.0662664    0.997801
 -0.0146601   -0.997694   0.0662742
  -0.999892    0.014695 3.86404e-05
s:
   0.156026
3.58486e-05
6.02212e-23
V:
-0.000750804    0.0510402     0.998696
  -0.0156153     0.998574   -0.0510457
    0.999878    0.0156333 -4.72754e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4057/4648
F info:
F:
-1.61794e-09  5.83482e-08 -9.79965e-05
 7.37596e-08  1.65914e-09   0.00160157
-7.98379e-05  -0.00170939     0.105107
U:
-0.000932001   -0.0588344    -0.998267
   0.0152317     0.998151   -0.0588417
    0.999884   -0.0152601 -3.41318e-05
s:
   0.105133
2.61192e-05
3.01647e-23
V:
-0.000759297    0.0494676     0.998775
  -0.0162574     0.998643   -0.0494734
    0.999868     0.016275 -4.59469e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4058/4648
F info:
F:
 2.00963e-09 -8.14436e-08  0.000132708
 -9.0868e-08  1.82949e-09  -0.00204399
 9.81186e-05   0.00217501    -0.133032
U:
0.000997191   0.0623626    0.998053
 -0.0153588   -0.997935   0.0623705
  -0.999882   0.0153911 3.73198e-05
s:
   0.133065
3.35115e-05
7.87851e-23
V:
-0.000737275    0.0477733     0.998858
  -0.0163435     0.998724   -0.0477789
    0.999866    0.0163601 -4.44482e-05
estimateFMatrixRANSAC : support: 4059/4648
F info:
F:
-1.60492e-09  5.96071e-08 -9.79474e-05
 7.73776e-08  3.81425e-10   0.00159642
-8.46208e-05  -0.00170525     0.108262
U:
-0.00090441  -0.0588737    0.998265
  0.0147406    0.998156   0.0588806
   0.999891  -0.0147683 3.49075e-05
s:
   0.108287
2.52186e-05
5.72068e-25
V:
-0.000781351    0.0526212     0.998614
  -0.0157457      0.99849    -0.052627
    0.999876     0.015765 -4.83896e-05
estimateFMatrixRANSAC : best support: 4059/4648
U:
-0.0265315   0.116763  -0.992805
  0.999599  0.0128825  -0.025198
0.00984761  -0.993076  -0.117058
s:
    5.88493
    5.88493
2.52022e-18
V:
   -0.141435 -0.000971509    -0.989947
   0.0152057    -0.999884   -0.0011912
   -0.989831   -0.0152213     0.141433
R0:
   0.966285  -0.0235704   -0.256395
  0.0240938    0.999709 -0.00110012
   0.256347  -0.0051145    0.966571
R1:
   0.999365   0.0259356  -0.0244361
  0.0257956   -0.999649 -0.00602755
 -0.0245839  0.00539338   -0.999683
t0:
-0.992805
-0.025198
-0.117058
decomposeEMatrix: count: 2
decomposeEMatrix: count: 4646
decomposeEMatrix: count: 0
decomposeEMatrix: count: 0
best idx: 1
P0: 
[1, 0, 0, 0;
 0, 1, 0, 0;
 0, 0, 1, 0]
P1: 
[0.966284573449099, -0.02357035301685523, -0.256395322837516, 0.9928053416860927;
 0.02409376338718279, 0.9997090978438149, -0.00110011551635011, 0.02519799218843033;
 0.2563466669963462, -0.005114503589566352, 0.9665713776917341, 0.1170581680585895]
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 2/3857
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 9/3857
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 53/3857
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 237/3857
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 298/3857
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 589/3857
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 1145/3857
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 1299/3857
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 1481/3857
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 2647/3857
estimateCameraMatrixRANSAC : support: 2976/3857
estimateCameraMatrixRANSAC : best support: 2976/3857
relative_cos_vals: [0.966571, -0.141433, -0.390524]
relative_cos_vals: [0.973017, -0.523209, -0.705215]
exporting 8039 points...
[       OK ] SFM.ReconstructNViews (42572 ms)
[----------] 9 tests from SFM (191405 ms total)

[----------] Global test environment tear-down
[==========] 9 tests from 1 test suite ran. (191405 ms total)
[  PASSED  ] 9 tests.