Task03 Ирина Дынина ИТМО

[IrDIE]

1. Мы можем получить облако точек и взаимную ориентацию по двум камерам. Почему для выравнивания трёх камер мы использовали резекцию, а не посчитали E матрицу для второй пары камер и не разложили ее?
   -->> моя интуиция такая:

• имеем камеру 1/2, и 2/3. получив точки через триангуляцию 1/2 и связывая эти точки с 3 мы имеем все камеры связанные.

• если мы отдельно найдём 3д точки по 1/2 и 2/3 то как будто можем не попасть в масштаб и на этапе поиска точек через 2/3 нужно как то дополнительно наложить условие чтобы |X3d_(2/3) - X3d(1/2) |->min

2. Как реализовать выравнивание если мы все же хотим использовать Е матрицу?
   -->> * имея N камер мы можем изолировало искать 3д координаты (выбирать пары камер которые являются "репрезентативными" = не сильно далеко но и не сильно близко чтобы не терять паралакс)

• также мы можем знать матчи всех ключевых точек со всеми и имея это знание построить траектории камер используя только инлаеры (получается мы можем взять пары камер (1/2) и (7/8), и например для какой то промежуточной камеры (5) понять её позу)

• а дальше bundle adjustment, чтобы минимизировать reprojection errorr?

3. Если есть, фидбек по заданию: какая часть больше всего понравилась, где-то слишком сложно/просто (что именно), где-то слишком мало ссылок и тд.
   -->> мне очень не хватало в длинных функциях тестов (последние 2 например) описания пошагово что зачем делается и почему именно так

relative_cos_vals: [0.974329, -0.50761, -0.688141]
exporting 8153 points...
[ OK ] SFM.ReconstructNViews (19863 ms)
[----------] 9 tests from SFM (67472 ms total)

[----------] Global test environment tear-down
[==========] 9 tests from 1 test suite ran. (67472 ms total)
[ PASSED ] 9 tests.