マネージャ起動時のポート接続、アクティベート失敗時に異常終了しないようにする

[Nobu19800]

Identify the Bug

manager.components.preconnect、manager.components.preactivationで設定したポートの接続、アクティベートで例外が発生するとプロセスが異常終了する。

Description of the Change

CORBA_RTCUtilの関数はCORBAのメソッドで例外が発生しても例外処理をしないため、ManagerのCORBA_RTCUtilの関数を呼び出している箇所で例外処理するように変更した。

Verification

• Did you succeed the build?
• No warnings for the build?
• Have you passed the unit tests?

[n-kawauchi]

最新masterへマージしたところコンフリクトしました。

>git merge bugs/corbartcutilexeception
Auto-merging CMakeLists.txt
Auto-merging etc/CMakeLists.txt
Auto-merging src/lib/rtm/CORBA_RTCUtil.cpp
Auto-merging src/lib/rtm/CORBA_RTCUtil.h
Auto-merging src/lib/rtm/InPortBase.cpp
Auto-merging src/lib/rtm/Manager.cpp
CONFLICT (content): Merge conflict in src/lib/rtm/Manager.cpp
Auto-merging src/lib/rtm/Manager.h
Auto-merging src/lib/rtm/ManagerServant.cpp
Auto-merging src/lib/rtm/NamingManager.cpp
CONFLICT (content): Merge conflict in src/lib/rtm/NamingManager.cpp
Auto-merging src/lib/rtm/OutPortBase.cpp
Automatic merge failed; fix conflicts and then commit the result.

[Nobu19800]

コンフリクトを解消しました。

@n-kawauchi

[n-kawauchi]

ConsoleInとConsoleOutの接続で、追加された例外処理を「意図的に」発生させることはできず、正常動作と違うエラーメッセージを確認しました。
このPRソースをmasterブランチにマージし、debパッケージを生成・インストールしたUbuntu24.04環境での確認です。

• ConsoleOutは下記内容のrtc.confを使用して起動

  corba.nameservers: localhost
  naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc
  logger.enable: YES
  logger.log_level: DEBUG
  manager.components.preactivation: ConsoleIn0, ConsoleOut0
  

• ConsoleInは下記内容のrtc1.confを使用して起動

  corba.nameservers: localhost
  naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc
  logger.enable: YES
  logger.log_level: DEBUG
  manager.components.preconnect: ConsoleIn0.out?port=ConsoleOut0.in&interface_type=corba_cdr&dataflow_type=push&subscription_type=flush
  manager.components.preactivation: ConsoleIn0, ConsoleOut0
  

• ConsoleOut -> ConsoleInの順番で起動し、RTSE上でポート間を接続
• 下記方法では追加されたRTC_ERRORメッセージは確認できませんでした
  • 両RTCの接続・アクティブ化後、ConsoleOutをCtrl+Cで強制終了
  • manager.components.preconnectのパラメータを存在しない型にしてみた
    interface_type=invalid_type

[Nobu19800]

問題を再現できるサンプルコンポーネントがないため、以下のRTCをビルドして使ってください。

• https://github.com/Nobu19800/RTCActivationTest

1. ポート接続エラー再現

> RTCActivationTestComp.exe

> ConsoleOutComp.exe -o "manager.components.preconnect:rtcname://localhost:2809/*/RTCActivationTest0.out?port=ConsoleOut0.in"

2. アクティブ化エラー再現

> RTCActivationTestComp.exe  -o "exec_cxt.activation_timeout:10000"

> ConsoleOutComp.exe -o "rtcname://localhost:2809/*/RTCActivationTest0"

@n-kawauchi

[n-kawauchi]

@Nobu19800

動作確認前にWindows用CI環境でビルドエラーが発生しているので、その詳細をお知らせします。

• AppVeyor
  • これはビルド設定がvs2013とvs2015 の2パターンと古いことが原因のようです。修正は後日とさせて下さい。
• Azure Pipelines / OpenRTM.OpenRTM-aist (Analyze)
  • エラー詳細だけお知らせします。AIに対処方法は聞いてみましたが、こちらでは対応できませんので。

Analyze by Clangで下記エラーがでました。解決方法を教えて。

[28/298] Building CXX object src\lib\coil\CMakeFiles\coil_objlib.dir\common\coil\Properties.cpp.obj
FAILED: [code=1] src/lib/coil/CMakeFiles/coil_objlib.dir/common/coil/Properties.cpp.obj 
C:\Strawberry\c\bin\ccache.exe C:\PROGRA~1\MICROS~2\2022\ENTERP~1\VC\Tools\Llvm\bin\clang-cl.exe  /nologo -TP -DLIBRARY_EXPORTS -DNOMINMAX -D_WIN32_WINNT=0x0603 -ID:\a\1\s\src\lib\coil\common -ID:\a\1\s\src\lib\coil\win32 /imsvc D:\a\1\s\build\src\lib -m64 -fdiagnostics-absolute-paths  /DWIN32 /D_WINDOWS /GR /EHsc /O2 /Ob2 /DNDEBUG -MD -Werror -Weverything -Wno-documentation -Wno-documentation-unknown-command -Wno-c++98-compat -Wno-c++98-compat-pedantic -Wno-padded -Wno-cast-qual -Wno-conversion -Wno-covered-switch-default -Wno-deprecated -Wno-disabled-macro-expansion -Wno-double-promotion -Wno-exit-time-destructors -Wno-format-nonliteral -Wno-global-constructors -Wno-header-hygiene -Wno-inconsistent-missing-destructor-override -Wno-missing-prototypes -Wno-missing-variable-declarations -Wno-old-style-cast -Wno-reserved-id-macro -Wno-shadow-field-in-constructor -Wno-shadow-field -Wno-shorten-64-to-32 -Wno-sign-compare -Wno-sign-conversion -Wno-switch-enum -Wno-tautological-unsigned-zero-compare -Wno-undefined-reinterpret-cast -Wno-unreachable-code-break -Wno-unreachable-code-return -Wno-unreachable-code -Wno-unused-local-typedef -Wno-unused-macros -Wno-weak-vtables /showIncludes /Fosrc\lib\coil\CMakeFiles\coil_objlib.dir\common\coil\Properties.cpp.obj /Fdsrc\lib\coil\CMakeFiles\coil_objlib.dir\ -c -- D:\a\1\s\src\lib\coil\common\coil\Properties.cpp
D:\a\1\s\src\lib\coil\common\coil\Properties.cpp(311,35): error: unsafe buffer access [-Werror,-Wunsafe-buffer-usage]
  311 |     for (size_t i = 0; i < num && defaults[i][0] != '\0' ; i += 2)
      |                                   ^~~~~~~~
D:\a\1\s\src\lib\coil\common\coil\Properties.cpp(313,39): error: unsafe buffer access [-Werror,-Wunsafe-buffer-usage]
  313 |         setDefault(eraseBothEndsBlank(defaults[i]),
      |                                       ^~~~~~~~
D:\a\1\s\src\lib\coil\common\coil\Properties.cpp(314,39): error: unsafe buffer access [-Werror,-Wunsafe-buffer-usage]
  314 |                    eraseBothEndsBlank(defaults[i + 1]));
      |                                       ^~~~~~~~
3 errors generated.
[29/298] Building CXX object src\lib\coil\CMakeFiles\coil_objlib.dir\common\coil\TimeMeasure.cpp.obj
[30/298] Building CXX object src\lib\coil\CMakeFiles\coil_objlib.dir\common\coil\Timer.cpp.obj
ninja: build stopped: subcommand failed.
##[error]Cmd.exe exited with code '1'.
Finishing: Analyze by Clang

• Azure Pipelines / OpenRTM.OpenRTM-aist (Build vs2019)
  • エラー内容は「##[error]No image label found to route agent pool」です
  • windows-2019 イメージは廃止されて使用できなくなっているようです。後ほどazure-pipelines.ymlから外します。
• Azure Pipelines / OpenRTM.OpenRTM-aist (Build vs2022)
  • これはROS2Transportでinstall_manifest.txtが見つからないというものでした。masterに修正は入っているのでビルドタイミングの問題でしょうか。

   122>PrepareForBuild:
         Creating directory "x64\Release\ROS2Transport_uninstall\".
         Structured output is enabled. The formatting of compiler diagnostics will reflect the error hierarchy. See https://aka.ms/cpp/structured-output for more details.
         Creating directory "x64\Release\ROS2Transport_uninstall\ROS2Tran.EAE5C468.tlog\".
       InitializeBuildStatus:
         Creating "x64\Release\ROS2Transport_uninstall\ROS2Tran.EAE5C468.tlog\unsuccessfulbuild" because "AlwaysCreate" was specified.
         Touching "x64\Release\ROS2Transport_uninstall\ROS2Tran.EAE5C468.tlog\unsuccessfulbuild".
       CustomBuild:
         CMake Error at ament_cmake_uninstall_target/ament_cmake_uninstall_target.cmake:34 (message):
           Cannot find install manifest: D:/a/1/s/build/install_manifest.txt
         
##[error]C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Enterprise\MSBuild\Microsoft\VC\v170\Microsoft.CppCommon.targets(254,5): Error MSB8066: Custom build for 'D:\a\1\s\build\CMakeFiles\d42d43adc07d3d0fdc8aa12e19b486a2\ROS2Transport_uninstall.rule;D:\a\1\s\src\ext\transport\ROS2Transport\CMakeLists.txt' exited with code 1.