TAOのSSLIOP、HTIOP、SHMIOP対応のための修正

[Nobu19800]

Identify the Bug

Description of the Change

TAOのSSLIOP、HTIOP、SHMIOP通信対応のために以下の修正を行った。

• CMakeでのインストール時に各種設定ファイルの自動生成
  • SHMIOP用設定ファイル：rtc.shmiop.conf、svc.conf
  • SSLIOP用設定ファイル：rtc.ssliop.conf、svc.conf
  • HTIOP用設定ファイル：rtc.htiop.conf、svc.conf、HT_Config.conf
• SSLIOP対応のためのAccessDecisionオブジェクトの設定を追加。TAOのSSLIOP機能ではSSL通信以外でのCORBAオブジェクトへのアクセスを拒否する設定ができる。プロセス内部からのCORBAオブジェクトの操作もSSL通信ではないためデフォルトで拒否するようになっている。このため、AccessDecisionオブジェクトのdefault_collocated_decision関数でプロセス内部からの操作は許可するようにしている。

Verification

• Did you succeed the build?
• No warnings for the build?
• Have you passed the unit tests?

[n-kawauchi]

Ubuntu24.04環境での確認で、ビルドエラーになります。
まずTAOのインストールですが、下記ドキュメントの手順（TAO7.0.6利用）に従うと下記エラーになったため、最新の8.0.1を使いました。
https://openrtm.org/openrtm/ja/node/7131#ubuntu

cd TAO
make
　：
../../tao/Any_Insert_Policy_T.h:42:14: error: ‘void CORBA::Any::operator<<=(unsigned char)’ is private within this context
   42 |         (*p) <<= x;
      |         ~~~~~^~~~~

OpenRTMのビルドは下記手順に従うとcmakeエラーになりました。
https://openrtm.org/openrtm/ja/doc/installation/install_2_0/cpp_2_0/build_2_0/openrtm_cpp_cmake_build#toc4

CMake Error at /usr/share/cmake-3.28/Modules/FindPkgConfig.cmake:619 (message):
  The following required packages were not found:

   - TAO_Svc_Utils

そこで、cmake直前にTAOインストール先のpkgconfigを指定したところcmakeは通りました。

export PKG_CONFIG_PATH=${ACE_INSTALL_DIR}/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

しかしビルドエラーになります。

cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
　　：
/home/vagrant/work/ace_install/include/tao/ParameterModeC.h:47:2: error: #error This file should be regenerated with TAO_IDL
   47 | #error This file should be regenerated with TAO_IDL
      |  ^~~~~
In file included from /home/vagrant/work/ace_install/include/tao/IOPC.h:58:
/home/vagrant/work/ace_install/include/tao/OctetSeqC.h:56:2: error: #error This file should be regenerated with TAO_IDL
   56 | #error This file should be regenerated with TAO_IDL
      |  ^~~~~
/home/vagrant/work/ace_install/include/tao/IOPC.h:61:2: error: #error This file should be regenerated with TAO_IDL
   61 | #error This file should be regenerated with TAO_IDL
      |  ^~~~~
　　：以下、同様のエラーが続く

[Nobu19800]

以下のエラーはACE+TAO-8.0.5ではUbuntu、Winodowsのどちらでも確認できませんでした。
ビルドはできるようになったはずなので、ACE+TAO-8.0.5でビルド、動作の確認をお願いします。

cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
　　：
/home/vagrant/work/ace_install/include/tao/ParameterModeC.h:47:2: error: #error This file should be regenerated with TAO_IDL
   47 | #error This file should be regenerated with TAO_IDL
      |  ^~~~~
In file included from /home/vagrant/work/ace_install/include/tao/IOPC.h:58:
/home/vagrant/work/ace_install/include/tao/OctetSeqC.h:56:2: error: #error This file should be regenerated with TAO_IDL
   56 | #error This file should be regenerated with TAO_IDL
      |  ^~~~~
/home/vagrant/work/ace_install/include/tao/IOPC.h:61:2: error: #error This file should be regenerated with TAO_IDL
   61 | #error This file should be regenerated with TAO_IDL
      |  ^~~~~
　　：以下、同様のエラーが続く

@n-kawauchi

[n-kawauchi]

@Nobu19800

Ubuntu24.04、ACE+TAO-8.0.5環境で、最新masterブランチをマージしてビルドしたところOpenrtmNamesPlugin.cppでエラーになります。cmake --build . --config Release -- -j$(nproc) でビルドしたところ詳細が全く出力されなかったので、オプションを変更してビルドしました。

$ cmake --build . --config Release -- VERBOSE=1 -j1
   :
/home/vagrant/PR/1013/OpenRTM-aist/utils/openrtmNames/OpenrtmNamesPlugin.cpp:58:53: error: ‘nameservice’ was not declared in this scope; did you mean ‘m_nameservice’?
   58 |       CORBA::String_var ior = orb->object_to_string(nameservice->_this());
      |                                                     ^~~~~~~~~~~
      |                                                     m_nameservice
/home/vagrant/PR/1013/OpenRTM-aist/utils/openrtmNames/OpenrtmNamesPlugin.cpp: In member function ‘virtual void OpenRTMNames::ManagerActionListener::preShutdown()’:
/home/vagrant/PR/1013/OpenRTM-aist/utils/openrtmNames/OpenrtmNamesPlugin.cpp:99:64: error: invalid user-defined conversion from ‘PortableServer::Servant_var<RTM::NamingContext>’ to ‘PortableServer::Servant’ {aka ‘TAO_ServantBase*’} [-fpermissive]
   99 |     PortableServer::ObjectId_var oid = root_poa->servant_to_id(m_nameservice);
      |                                                                ^~~~~~~~~~~~~
  :
/home/vagrant/PR/1013/OpenRTM-aist/utils/openrtmNames/OpenrtmNamesPlugin.cpp:114:39: error: request for member ‘theORB’ in ‘((OpenRTMNames::ManagerActionListener*)this)->OpenRTMNames::ManagerActionListener::m_manager’, which is of pointer type ‘RTC::Manager*’ (maybe you meant to use ‘->’ ?)
  114 |     CORBA::Object_var obj = m_manager.theORB()->resolve_initial_references("IORTable");
      |                                       ^~~~~~
/home/vagrant/PR/1013/OpenRTM-aist/utils/openrtmNames/OpenrtmNamesPlugin.cpp:118:39: error: request for member ‘getConfig’ in ‘((OpenRTMNames::ManagerActionListener*)this)->OpenRTMNames::ManagerActionListener::m_manager’, which is of pointer type ‘RTC::Manager*’ (maybe you meant to use ‘->’ ?)
  118 |     coil::Properties config(m_manager.getConfig());
      |                                       ^~~~~~~~~

[Nobu19800]

修正しました。
@n-kawauchi

[n-kawauchi]

cmakeでのインストール先を $ACE_INSTALL_DIR に指定しての動作確認で、各種confファイルの存在を確認した。（Ubuntu24.04環境にて）

• SHMIOP用設定ファイル
  $ACE_INSTALL_DIR/etc/tao_shmiop/svc.shmiop.conf
  $ACE_INSTALL_DIR/etc/tao_shmiop/rtc.shmiop.conf
• SSLIOP用設定ファイル
  $ACE_INSTALL_DIR/etc/tao_ssliop/rtc.ssliop.conf
  $ACE_INSTALL_DIR/etc/tao_ssliop/svc.ssliop.conf
• HTIOP用設定ファイル
  $ACE_INSTALL_DIR/etc/tao_htiop/HT_Config.conf
  $ACE_INSTALL_DIR/etc/tao_htiop/svc.htiop.conf
  $ACE_INSTALL_DIR/etc/tao_htiop/rtc.htiop.conf