dev_images

简介

• 该工具集用于从 ROS2 的 bag 包中解析并保存用于开发与测试的相机图片（PNG/JPEG）和点云（PCD）。主要面向需要提取样例数据进行离线分析或可视化的开发场景。

用法

修改源码中接收话题为你系统中实际的 topic（例如在 C++ 示例 save_compressed_image.cpp 中）

在工作区根目录构建并加载安装环境

# 在工作区根目录执行（将 <package_name> 替换为实际包名）
colcon build --packages-select <package_name>
# 构建完成后 source 安装环境
source install/setup.bash

运行保存程序（示例）

ros2 run image_saver_cpp save_compressed_image

ros2 bag play <your_bag>.db3/mcap

功能

• 从 ROS/ROS2 bag 中提取压缩或未压缩的相机帧并保存为 PNG/JPEG。
• 从 bag 中提取点云并保存为 PCD（若示例代码包含点云处理）。
• 示例代码和脚本可作为快速提取样本数据用于算法调试或可视化。

依赖

• ROS2（取决于示例代码使用的 API）。
• PCL（如果要处理或保存点云文件）。
• OpenCV（如果示例代码中包含图像解压或处理）。

注意事项

• 在修改或运行前，请先确认代码中订阅的 topic 名称与 bag 文件中一致。
• 如果使用压缩图像（CompressedImage），确保示例代码使用正确的解压流程。
• 本仓库仅提供示例与工具，真实项目中请根据需要加强错误处理与路径管理。

示例数据与目录

• 仓库中包含若干示例数据和输出目录（见仓库结构中的 data/ 与 output/），可用来快速验证提取逻辑。