对应的roslaunch文件能否发一下，谢谢

[bryantaoli]

作者您好，感谢提供如此好的配置文件，想请问下对应的roslaunch文件能否发一下，谢谢

[BayRanger]

hi， lvi sam里面只需要替换一下配置文件就可以，操作不繁琐，而且代码在我之前的电脑上

[bryantaoli]

hi， lvi sam里面只需要替换一下配置文件就可以，操作不繁琐，而且代码在我之前的电脑上

我运行是运行起来了，但是结果一下子就飘了，报的错误是

结果就是刚开始就飘了

[BayRanger]

1.上面你这个报错，是关于时间戳的warning，和跑偏没关系
2. 如果是转弯时出现该问题，我之前的分析结果是由于vins mono造成的

[bryantaoli]

1.上面你这个报错，是关于时间戳的warning，和跑偏没关系 2. 如果是转弯时出现该问题，我之前的分析结果是由于vins mono造成的

我看您的csdn博客里这个序列是应该跑起来不会有那个关于时间戳的warning的。

[BayRanger]

这个warning是由于点云数据没有时间戳造成的，只要用HkUrban的数据跑，就会有这个问题

[bryantaoli]

这个warning是由于点云数据没有时间戳造成的，只要用HkUrban的数据跑，就会有这个问题

ok，那这个问题可以不管。后面跑起来2到3秒就飘起来了，没懂是啥情况，我看您csdn跑起来结果非常的好。